「ROSを学ぶ」ということをお題目に有志メンバーで開発合宿に行ってきました．

目標タスク

・ROSの基本を理解する
・EV3をROSで動かせるようにする
・MATLAB Robotics Toolboxを試す
・Gazeboを使い，仮想環境でロボットを動かす
・EV3をMATLABから動かす
・なんかおもしろいことをやる

という目標をゴールに合宿しました．

背景

実は，合宿の前日にROS2.0がリリースされ，ROS1.0とコンセンプトも大きく異なり，もはや1.0のままでROS合宿をやることに意義があるのかという疑義を頭の片隅に残しながらの，合宿スタートとなりました．
ロボットを動かすところまで行った時点で，ネタを作りにいく派と，ROS2.0へチャレンジ派の二派に別れ，それぞれ作業しました．
各メンバー好きに作業して，色々結果がでて面白かったのですが，一番ネタ的におもしろかったのを紹介します（徹夜の麻雀のテンションなんでシラフでみると・・・・）．

成果物

多分，大多数の人にとって，このビデオは，何をやっているのかわからないと思います．
これは，ノートPCについたカメラで仙台銘菓萩の月のパッケージを認識し．そのパッケージの傾きをUIとして，EV3を制御する様子を撮影したものです．
なぜ仙台銘菓萩の月なのかは，突っ込まないでください．

活躍した仙台銘菓の箱

このシステムは，萩の月→カメラ→MATLAB→ROS→rpyc→ev3-python→EV3本体という構成になっており，非常に迂遠かつ冗長なシステムとなっております．
後日，このシステムの（バッドノウハウてんこもりの）構築方法も紹介したいと思っています．

今回の開発でもっとも驚いたのは，MATLAB Robotics toolboxの完成度であります．
ROS1.0は，基本的にLinuxでしか動作しないのですが，MATLAB Robotics toolboxは，Windowsでも，macOSからでも，ROSを使うことができるのです．
これはすごい！！！！（ROS2.0からは，ほぼすべてのOSで動作するので・・・その辺もだいぶラクになります．ROS1.0って一体・・・・・）

合宿会場

三浦海岸マホロバマインズというホテルで行いました．
おそらく，バブル期のリゾートマンションをリノベーションしたホテルで，一室がほぼ3LDKくらいのマンションくらいの広さがあり，開発合宿にぴったりです．
季節柄，めちゃくちゃ寒かったですが，部屋から見えるオーシャンビューは最高です．

チェックアウト後は，会議室を夕方まで借りて，作業しました．

まとめ

ROS，楽しかったです．
ROS2.0からは，Windows, macOSでも動作するみたいなので，今後も引き続きフォローしていきたいと思います．
今回の合宿にあたり，乗り越えたバッドノウハウの数々は，後日・・・・公開予定です．

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